عبدالرحمن از اصحاب و یاران پیامبر اکرم صلی الله علیه و آله بود و نیز از آن حضرت روایت نقل کرده است. او از مخلصان و یاران امام امیرالمؤمنین علیهالسلام بود.
ابنعقده گوید: به ما حدیث کرد محمد بن اسماعیل بن اسحاق راشدی، از محمد بن جعفر نمیری، از حسن عبدی، از اصبغ بن نباتة که گفت وقتی امام علی علیهالسلام از صحابه پیامبر شاهد گرفت و فرمود: کسانی که از پیامبر اکرم روز عید غدیر درباره ولایت و خلافت شنیدند از جای برخیزند و شهادت دهند. پس عدهای از جای برخاستند که عبارت بودند از ابوایوب انصاری، ابوعمرة ابنعمرو بن محصن، ابوزینب، سهل بن حنیف، خزیمة بن ثابت، عبدالله بن ثابت، حبشی بن جنادة السلولی، عبید بن عاذب، لقمان بن عجلان انصاری، ثابت بن ودیعة انصاری، ابوفضالة انصاری، و عبدالرحمن بن عبد رب انصاری. پس همگی گفتند: ما خود شهادت میدهیم که از رسول خدا صلی الله علیه و آله شنیدهایم که فرمود: «الا ان الله عز و جل ولیی و انا ولی المؤمنین، الا، فمن کنت مولاه فعلی مولاه، اللهم وال من والاه، و عاد من عاداه، و احب من احبه، و ابغض من ابغضه، و اعن من اعانه ؛ آگاه باشید به درستی که خداوند، ولی من است و من ولی مؤمنین هستم، آگاه باشید پس کسی را که من مولای او هستم، علی مولای اوست. پروردگارا، دوست بدار هر که او را دوست دارد و دشمن بدار هر که او را دشمنی کند. و محبوب بدار، هر که او را محبوب داشته، و مبغوض بدار هر که او را مبغوض داشته است، و هر که او را یاری کند تو یاریش کن».این حدیث شریف در اسد الغابة آمده که گفته شده در جاهای متعددی اینان از جای برخاسته و به ولایت حضرت امیر علیهالسلام شهادت دادهاند. در کتاب حدائق آمده «کان علی بن ابیطالب علیهالسلام هو الذی علم عبدالرحمن هذا القرآن و رباه ؛ علی بن ابیطالب علیهالسلام به عبدالرحمن این قرآن را آموخته و او را تربیت کرده بودند». شیخ طوسی رحمه الله عنه او را از اصحاب امام حسین علیهالسلام دانسته است.عبدالرحمن همراه امام حسین علیهالسلام از مکه به کربلا آمده بود و در حمله نخستین به فوز شهادت نائل آمد. «ابنشهر آشوب» گفته او در میدان رزم جنگیده تا به شهادت رسیده است. رضوان خدا بر او باد.